Sturmpanzer IV là một mẫu thiết kế dựa trên khung tăng Panzer-IV nhằm hỗ trợ bộ binh một cách tốt nhất trong việc xông pha, đặc biệt là trong nội thành. Kết quả là Sturmpanzer IV có thêm được một khoảng trống nhỏ nữa, lớp giáp trước dày thêm và có chỗ đặt pháo mới rộng hơn. Sturmpanzer IV được trang bị pháo 15 cm Sturmhaubitze (StuH) 43 L/12-thiết kế và phát triển bởi Skoda. Sturmpanzer IV bắn loại đạn công phá tăng 15 cm sIG 33. Kho của nó chứa được khoảng 38 viên đạn(được thay bằng chất nổ công phá). Sturmpanzer IV sử dụng ống ngắm 15 cm sIG 33. Sturmpanzer IV được trang bị súng phụ MG-34 được đặt bên trong, sự xếp đặt các thiết bị và vũ khí của nó có nhiều điểm giống với phiên bản xe tăng tự hành StuG-III Ausf. G. Một vài phiên bản đời sau được trang bị súng phụ MP-40.

Những phiên bản đời trước có trọng lượng quá nặng so với khung tăng gây áp lực quả lớn lên bộ truyền lực và hệ thống treo. Bản thiết kế đời sau đã cải thiện tốt việc này bằng cách gia cố thêm cho khung tăng.

Vào tháng 10 năm 1943, chương trình giảm trọng lượng pháo StuH-43 được thực hiện. Trọng lượng hiện tại của nó(1500 kg) được giảm xuống 800 kg-sau này được đổi tên thành pháo StuH-43/1. Ngoài ra phiên bản này còn được gia cố thêm giáp, tạo thêm cho giáp mặt trước của Sturmpazer-IV thêm 10 mm nữa.